一、 系統概述 整個(gè)系統由三臺龍門(mén)吊機組成。龍門(mén)吊機是一種典型的起重設備，廣泛應用于室內外倉庫、廠(chǎng)房、碼頭和露天貯料場(chǎng)等處。每臺吊機需要兩個(gè)驅動(dòng)器，一個(gè)用來(lái)驅動(dòng)伺服電機帶動(dòng)負載完成垂直方向的升降運動(dòng)，另一個(gè)用來(lái)驅動(dòng)電機帶動(dòng)負載完成水平方向的平移運動(dòng)。三臺吊機相互配合，完成硬盤(pán)基片的加工。 系統要求垂直方向的電機通過(guò)減速比為60比1的齒輪箱帶動(dòng)質(zhì)量為200Kg的負載在8s的時(shí)間內完成距離為1.5m的提升運動(dòng)，到達垂直位后在水平電機通過(guò)30比1的減速箱傳動(dòng)完成平移運動(dòng)。水平方向有30來(lái)個(gè)槽，有堿槽、噴洗槽、清洗槽、浸蝕槽、鋅酸鹽槽、硝酸鹽槽、無(wú)電沉鎳槽等。按工藝要求，負載從上料位裝載后提升并平移到浸蝕槽，下降后將負載浸泡在溶液中，在該槽浸泡規定時(shí)間后，提升到垂直高度點(diǎn)，依次經(jīng)噴洗槽和清洗槽，在堿槽處理3~5min后，接著(zhù)噴洗和清洗，然后經(jīng)鋅酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、硝酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、無(wú)電沉鎳槽等等，最后在下料位卸料。每槽按工藝要求有不同的時(shí)間要求。每個(gè)槽的長(cháng)度不完全一致。 整個(gè)系統比較龐大，綜合各種因素，從CHS100伺服驅動(dòng)器到伺服電機大概需要100m長(cháng)的電機線(xiàn)和編碼器線(xiàn)。遠遠超出伺服驅動(dòng)器正常要求的范圍，且現場(chǎng)需要用到大量變頻器，電磁閥等設備，造成現場(chǎng)干擾很明顯。 根據上述特點(diǎn)，我司開(kāi)發(fā)了專(zhuān)用軟、硬件，配置于CHS100系列產(chǎn)品中。實(shí)現對吊機的精確控制。本文以CHS100在深圳開(kāi)發(fā)科技的成功應用為例，闡述英威騰伺服在長(cháng)距離強電磁干擾場(chǎng)合下的驅動(dòng)控制。 二、 控制原理 如圖1所示，系統中含有六套伺服系統，即六個(gè)CHS100伺服驅動(dòng)器和六個(gè)CHM伺服電機。
每一套組成一個(gè)閉環(huán)系統，可分為可分為運動(dòng)控制卡、上位機、伺服系統和外部溫控，溶液濃度、液位監測模塊等部分。運動(dòng)控制卡配合上位機，用戶(hù)可根據不同的要求在上位機界面設定工藝參數，運動(dòng)控制卡根據設定的參數計算出控制信號，提供給驅動(dòng)器，驅動(dòng)器執行命令，帶動(dòng)電機按要求運轉。運動(dòng)控制卡接受電機編碼器反饋回來(lái)的信號更新指令提供給伺服系統，完成精確的位置控制。溫度，溶液濃度等信號通過(guò)開(kāi)關(guān)量傳遞給控制卡，通過(guò)對加工的產(chǎn)品所需的溫度和濃度等實(shí)時(shí)可控，很好地保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。 三、 系統框圖與伺服參數設置 1）系統框圖 圖2 驅動(dòng)器接線(xiàn)圖 2）參數設置說(shuō)明 表1 驅動(dòng)器參數設置| 功能碼 | 名稱(chēng) | 垂直軸CHS100驅動(dòng)器 | 水平軸CHS100驅動(dòng)器 |
關(guān)于英威騰：
英威騰，成立于2002年，致力于成為全球領(lǐng)先、受人尊敬的電氣傳動(dòng)、工業(yè)控制、新能源領(lǐng)域產(chǎn)品與服務(wù)供應商，2010年在深交所A股上市。英威騰是國家火炬計劃重點(diǎn)高新技術(shù)企業(yè)，總部員工1100多人，國內、外辦事處30余個(gè)，控股子公司9家，業(yè)務(wù)涉及電氣傳動(dòng)、工業(yè)自動(dòng)化、新能源、軌道交通牽引、礦用防爆、能源管理、樓宇智能等領(lǐng)域。在基礎業(yè)務(wù)變頻器領(lǐng)域，英威騰占據國內領(lǐng)先地位，擁有覆蓋高、中、低壓通用及各行業(yè)專(zhuān)用豐富的產(chǎn)品系列，產(chǎn)品在市政、塑膠、油田、化工、冶金、紡織、機床、礦山等行業(yè)廣泛應用，產(chǎn)品銷(xiāo)售遍布全球60多個(gè)國家和地區。
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