以機器視覺(jué)為導向的機器人定位、識別、檢測技術(shù)已經(jīng)是全自動(dòng)化領(lǐng)域一種新的標志。在過(guò)去的生產(chǎn)中，生產(chǎn)線(xiàn)上有大量的工人在用手擺放著(zhù)零件的位置和方向，以便進(jìn)入下一個(gè)工序，或者使用人工手工將不同的產(chǎn)品進(jìn)行無(wú)縫貼合。但是工人們長(cháng)期進(jìn)行這樣的枯燥、機械式生產(chǎn)很容易產(chǎn)生疲勞，以至于出來(lái)的產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊，很難達到客戶(hù)的要求。為此廠(chǎng)家提出了要采用機器人技術(shù)來(lái)完成這些工作。
    本文主要介紹上海波創(chuàng )電氣有限公司將DALSA機器視覺(jué)系統應用于機器人行業(yè)的一些成功案例，簡(jiǎn)單介紹機器視覺(jué)在機器人行業(yè)的應用。
    與機械手配合的應用：“揀選”檢測應用、機械手對位檢測應用等
應用案例1：機器人定位抓取
    案例說(shuō)明：
    在自動(dòng)化的生產(chǎn)線(xiàn)上，有很多情況下，產(chǎn)品是無(wú)規則的排列，為了提高生產(chǎn)效率就要求機器人準確迅速的找到產(chǎn)品的位置，從而進(jìn)行準確的抓取，進(jìn)行下一步工位的操作。如圖所示為一個(gè)機械加工的零部件，從傳送帶上自動(dòng)的輸送到機械手的抓取范圍內。通過(guò)機器視覺(jué)自動(dòng)捕捉到零部件的中心點(diǎn)，發(fā)送給機器人的控制系統，由于該產(chǎn)品是一個(gè)中心對稱(chēng)的產(chǎn)品，因此只需要定位該產(chǎn)品的中心位置即可。


應用案例2：機械手對位
    在一些生產(chǎn)過(guò)程中，廠(chǎng)家需要把兩個(gè)產(chǎn)品準確的裝配在一起，利用機械手可以達到很高的裝配效率，如下圖所示A產(chǎn)品要準確無(wú)誤的裝配到B產(chǎn)品上。
A相機圖像


B相機圖像


項目描述：
A相機將產(chǎn)品的中心點(diǎn)（3個(gè)）分別計算出來(lái)
B相機將產(chǎn)品的中心點(diǎn)（3個(gè)）分別計算出來(lái)
最終輸出給機械手一個(gè)X ,Y和角度偏移量，來(lái)引導機械手抓取A相機拍攝的產(chǎn)品貼合到B相機拍攝的產(chǎn)品。

應用案例3：機器人碼垛
    在許多自動(dòng)化的生產(chǎn)線(xiàn)上，最后一道工序就是把產(chǎn)品堆放整齊，然后打包成型。而許多行業(yè)的產(chǎn)品體積大，重量也比較大，如果采用人工進(jìn)行堆垛的話(huà)，不僅耗費大量的人力，而且生產(chǎn)效率得不到提升。在這種情形下，重載機器人就成為解決企業(yè)碼垛問(wèn)題的首選，而機器視覺(jué)作為機器人的眼睛，直接關(guān)系到機器人能否正確的抓取產(chǎn)品。
    案例說(shuō)明：
    某知名玻璃生產(chǎn)企業(yè)，由于單塊玻璃板的重量很重，采用人工堆垛的方式，工人的勞動(dòng)強度很大，而且效率比較低，采用機器人自動(dòng)抓取，就節省了人工堆垛這個(gè)工序的人力，生產(chǎn)效率得到大幅提升，而且機器視覺(jué)在給機器人導航的同時(shí)，也可以檢測玻璃的缺陷。
A 現場(chǎng)圖片


B檢測界面


    注意問(wèn)題：
    在機器人行業(yè)的應用中，如何正確安裝相機位置是一個(gè)很關(guān)鍵的問(wèn)題。如果是安裝在機械手上是移動(dòng)攝像頭，會(huì )有被碰撞的風(fēng)險，如觸碰到零件箱或其它零件。最好方法是采用固定安裝的攝像機方案。在一個(gè)零件被揀取后，攝像頭將移到下一個(gè)被抓取的零件上，同時(shí)機械手抓放另一個(gè)零件。        

    針對機器人行業(yè)的不同定位、識別、檢測等要求，上海波創(chuàng )電氣有限公司有不同的視覺(jué)系統去解決不同的問(wèn)題，所采用的美國TELEDYNE DALSA IPD產(chǎn)品系列如下:

    A .小巧的多處理器智能相機BOA系列
    BOA是一款性能高度集中的智能相機系統，可以提供不同級別的視覺(jué)解決方案。特點(diǎn)：內置多處理引擎，安裝實(shí)施迅速。功能強大，IP67防護，堅固可靠。內嵌DALSA直觀(guān)教導式檢測軟件，無(wú)需另外安裝軟件。
    B .支持多相機的VA系統系列
    VA系列視覺(jué)系統包含多種型號，用戶(hù)可以根據需要選擇支持不同相機數量的系統，內嵌兩種針對不同客戶(hù)需求的軟件：iNspect和Sherlock。特點(diǎn)：可以支持兩個(gè)以上的多種品牌相機，內含存儲空間，方便圖片及程序的存儲，靈活的應用軟件，工業(yè)PC級的應用平臺。
    C .千兆網(wǎng)相機視覺(jué)系統GEVA
    GEVA是一款優(yōu)秀的視覺(jué)系統控制器，是DALSA視覺(jué)系統中處理最快的一款機器，您可以充分感受到它的超快的運算能力。特點(diǎn)：具有雙核處理器及千兆網(wǎng)接口，適用于高速的應用場(chǎng)合。具有強大的系統整合能力。并支持多相機異步功能。