一、設備說(shuō)明：
機械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機械手是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
二、工藝要求：
1、 X、Y軸不能出現抖動(dòng)和甩尾。
2、 在伺服使能抱閘松開(kāi)后剛性要大，不能往下掉一點(diǎn)再返回去。
三、系統構成：
如圖1所以，機械手系統由三套伺服器和伺服電機組成，分別為X、Y和Z軸，控制板卡上有三路脈沖+方向輸出，可以單獨對X、Y和Z軸進(jìn)行控制。其中Z軸處于垂直位置，為防止掉電在重力作用下掉下來(lái)，需要使用帶抱閘的電機。
四、系統工作原理：
伺服驅動(dòng)器工作在位置模式，以X軸為例，系統原理圖如下圖所示。通過(guò)脈沖控制卡的脈沖輸出來(lái)控制伺服電機，方向信號控制電機的運轉方向。 Y軸Z軸與X軸控制原理相同。
五、參數設定：
| 功能代碼 | 代碼名稱(chēng) | 設定參數 | 使用說(shuō)明 |
| P1-00 | 控制模式選擇 | 1 | 位置模式 |
| P1-01 | 位置指令源選擇 | 0 | 外部脈沖定位 |
| P1-02 | 外部脈沖指令輸入形式 | 0 | 伺服接受外部脈沖和方向信號 |
| P1-27 | 電子齒輪分子 | 160 | 188個(gè)脈沖走一圈 |
| P1-28 | 電子齒輪分母 | 3 | 188個(gè)脈沖走一圈 |
| P1-35 | 位置偏差清除選擇 | 1 | |
| P5-00 | 位置調節器比例增益 | 20/20/70 | 分別為X、Y、Z的設置 |
| P5-04 | 速度調節器比例增益 | 180.0 | |
| P5-08 | 負載慣量比 | 1.0 |
另外，驅動(dòng)Z軸電機的伺服驅動(dòng)器需要多設置兩個(gè)參數
| P6-14 | DO2功能號 | 2 | |
| P1-54 | 解除剎車(chē)延時(shí)時(shí)間 | 500ms |
